Regard3D是一个动态结构程序。这意味着，它可以使用从不同角度对该对象拍摄的一系列照片，根据对象创建3D模型。要获得3D模型，请执行以下步骤：*对于每个图像，都会检测特征（有时也称为关键点）。特征是在对象的不同图像（例如角，边等）中很有可能在对象中找到的点。Regard3D为此使用A-KAZE。*对于每个功能，都会计算一个数学描述符。该描述符具有以下特征：在不同图像中（从不同视点看到的）对象中同一点的描述符是相似的。为此，Regard3D使用LIOP（本地强度顺序模式）。*来自不同图像的描述符被匹配并进行几何过滤。此步骤的结果是每个图像对之间的匹配项的集合。*现在将计算“轨道”。对于图像对中匹配项的每个特征，也会在其他图像中进行搜索。如果这些特征满足某些条件，则从特征生成轨道，例如，在至少3张图像中看到一条轨道。*下一步是三角测量阶段。所有图像对的所有匹配项都用于计算：*“相机”的3D位置和特征，即拍摄每个图像的位置和相机的视觉特征*计算每个“轨迹”的3D位置*三角剖分阶段的结果是稀疏点云。为了获得更密集的点云（“致密化”），可以使用几种算法。*最后一步称为“表面生成”。点云用于生成具有彩色顶点或纹理的表面。有用的链接：